El Impreza de segunda generación, lanzado al mercado en el año 2000, mantuvo el esquema de gama de motores de gasolina y carrocerías sedán (código de fabricación: GD) y familiar (GG) , dejando de la variante coupé. El Impreza recibió dos reestilizaciones en 2003 y 2006, identificables por la forma de los faros: el original tenía faros delanteros con forma de ojos de insecto; el Impreza 2003 pasó a incorporar faros y parrilla rectangulares; y el Impreza 2006 tenía rasgos de aeronaves. Entre 2004 y 2006, el Impreza se vendió en Estados Unidos también rebautizado como «Saab 9-2X» y con diferencias estéticas.
Según el motor, el Impreza se ofrece con cajas de cambios manuales de cinco o seis marchas y automática de cuatro marchas. Las versiones básicas llevaban un 1.6 litros de 95 CV o un 1.8 litros de 105 CV, y las más equipadas un 2.0 litros de 215 ó 160 CV y un 2.5 litros, en todos los casos atmosféricos.
El motor del WRX era un 2.0 litros turboalimentado de entre 218 y 250 CV, y el STi poseía un 2.0 litros con doble turbocompresor de 260 hasta 280 CV. En cambio, las versiones del WRX vendidas en Estados Unidos desde la línea 2006 poseían un 2.5 litros con turbocompresor de 234 CV, y el STi llevaba ese motor potenciado hasta los 280 CV, siendo la versión STi más potente.
El Impreza WRX de Estados Unidos se incluyó en la «Lista de los Diez Mejores Automóviles» de la revista estadounidense Car and Driver en las ediciones 2002 y 2003, y su motor fue nombrada «Motor Internacional del Año» en la categoría 2.0 a 2.5 litros.
La segunda generación del Impreza abarcó 3 modelos distintos, que solo se diferenciaban en la parrilla, faros y terminaciones en la parte delantera y detalles. El alerón pequeño trasero fue remplazado por uno alto, similar al del Mitsubishi Lancer Evolution y se mantuvieron las características del motor.
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